AGV(Automated Guided Vehicle)_學習筆記1

https://storage-solutions.com/what-is-an-agv/

AGV(Automated Guided Vehicle):自動導引運輸車，是一種配備電磁、雷射等自動導引裝置，能夠沿著預先規劃的導引路徑行駛，並具備安全防護及各種物料搬運功能的運輸車輛。

近期除了 AGV 之外，也延伸出 AMR(Autonomous Mobile Robot) 自主移動機器人。

AMR 的概念源自機器人技術領域，能夠自主感知環境中的光線變化並做出反應，也可以自主避開障礙物並進行移動。可以將 AMR 視為 AGV 的進階技術。

一般針對B2C市場，比較耳熟能詳的就是掃地機器人的應用。

AGV根據導航方式分類(由早期到近期)

1.磁條導引（Magnetic Tape Guidance）

優點

缺點

- 中國大陸主要廠商：華曉、嘉騰等。

- 台灣相關廠商：元創智動、綠捷 GreenTrans等。

元創智動

华晓精密室外平衡重叉车AGV

2. 二維條碼導引（QR Code Navigation）

- 台灣相關廠商：東捷科技、漢錸科技等。

漢錸科技-無人車搬運系統 Autonomous Mobile System

->這部影片可明確看到地面預先貼好QRCODE

漢錸科技-自動倉儲系統

漢錸科技股份有限公司智慧自動化

3. 反光板式雷射導引（Laser Reflector Navigation）/激光導航

雷射掃描器（Laser Scanner）透過發射雷射光束，並接收由反光板反射回來的雷射訊號，藉此判斷 AGV 目前的位置與行進方向，再透過連續的三角幾何運算，實現 AGV 的定位與導引功能。

優點

缺點

- 中國大陸主要廠商：國自機器人、未來機器人等。

AMR運用工廠組裝線零件運輸 (CoRo SLAM)

4. 自然特徵雷射 SLAM 導航（LiDAR SLAM Navigation）

雷射掃描器（Laser Scanner）透過發射雷射光束，並接收由自然環境中的物體（例如牆面、柱子及其他固定設施）反射回來的雷射訊號，擷取周遭環境的特徵資訊。
再透過同步定位與地圖建構（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）技術，進行環境特徵比對與定位運算，藉此判斷 AGV 目前的位置及行進方向。

優點

缺點

5. 地面紋理／視覺 SLAM 導航（Visual SLAM，V-SLAM）->地面不用貼QRCode、磁條

透過攝影機預先擷取地面紋理特徵，並建立對應的座標資訊及方向資訊。當機器人再次掃描到相同的地面紋理時，便與先前建立的紋理特徵資料庫進行比對，藉此判斷 AGV 目前的位置及行進方向。
運作原理類似人類雙眼的立體視覺，利用三角測量原理，分析兩個攝影機所擷取影像之間的視差（Disparity），藉此估算物體的深度資訊，實現三維空間感知。
與二維條碼導引相比，無須在地面鋪設二維條碼等定位標記，也不需要定期清潔及維護地面標籤。
與雷射 SLAM 導航相比，若 AGV 已配備符合需求的下視攝影機，可利用既有攝影機進行地面紋理辨識，降低額外感測器的建置成本。
建立地面紋理特徵資料庫所需的資料擷取與建置工作量較大。尚未與二維條碼導引技術整合。技術仍持續發展與完善，尚未廣泛推廣應用。

優點