AGV(Automated Guided Vehicle)_學習筆記1_AGV導航方式分類
AGV(Automated Guided Vehicle):自動導引運輸車，是一種配備電磁、雷射等自動導引裝置，能夠沿著預先規劃的導引路徑行駛，並具備安全防護及各種物料搬運功能的運輸車輛。
近期除了 AGV 之外，也延伸出 AMR(Autonomous Mobile Robot) 自主移動機器人。
AMR 的概念源自機器人技術領域，能夠自主感知環境中的光線變化並做出反應，也可以自主避開障礙物並進行移動。可以將 AMR 視為 AGV 的進階技術。
一般針對B2C市場，比較耳熟能詳的就是掃地機器人的應用。
AGV根據導航方式分類
1.磁條導引（Magnetic Tape Guidance）
- 磁條導引技術與電磁導引技術相似，透過感測器偵測磁條產生的磁場訊號，實現自動導引功能。
優點
- 導引路徑的鋪設相較於電磁導引更為簡便。
- 磁條成本相對較低。
缺點
- 磁條容易損壞，需要定期維護。
- 當行駛路徑變更時，必須重新鋪設磁條。
- 車輛只能沿著預先鋪設的磁條路徑行駛，無法自主避開障礙物，也無法透過控制系統即時變更實體行駛路徑。
- 台灣相關廠商： 元創智動、綠捷 GreenTrans等。
元創智動
华晓精密 室外平衡重叉车AGV
2. 二維條碼導引（QR Code Navigation）
- 透過攝影機擷取水平地面或垂直路徑面的二維條碼（QR Code）影像，解析其座標資訊與方向資訊，藉此判斷 AGV 自身的位置及行進方向。
- 當行駛區域沒有二維條碼時，則透過馬達里程計及陀螺儀進行輔助定位與導航。
- 與磁條導引相比，建置方式較為簡便，二維條碼標籤成本較低。此外，QR CODE彼此間有間隔，路徑規劃較具彈性，不一定需要沿著固定軌道行駛。
- 與雷射 SLAM 導航相比，感測器成本相對較低。對環境條件的要求相對較低，朝下攝影機的視野範圍較為穩定。
漢錸科技-自動倉儲系統
漢錸科技股份有限公司 智慧自動化
3. 反光板式雷射導引（Laser Reflector Navigation）/激光導航
- 雷射掃描器（Laser Scanner）透過發射雷射光束，並接收由反光板反射回來的雷射訊號，藉此判斷 AGV 目前的位置與行進方向，再透過連續的三角幾何運算，實現 AGV 的定位與導引功能。
優點
- AGV 定位精度高。
- 地面無須額外鋪設磁條或二維條碼等導引設施。
- 行駛路徑規劃較具彈性，能夠適應不同的作業環境。
缺點
- 雷射掃描器及反光板的建置成本較高。
- 對作業環境的要求較高，必須確保反光板的位置固定，且雷射掃描器與反光板之間具有良好的視線條件。
- 中國大陸主要廠商： 國自機器人、未來機器人、木牛流馬等。
- 台灣相關廠商： 鈳洛數位（導航軟體與系統整合）。
AMR運用 工廠組裝線零件運輸 (CoRo SLAM)
4. 自然特徵雷射 SLAM 導航（LiDAR SLAM Navigation）
- 中國大陸主要廠商:迦智科技、優艾智合（YOUIBOT）、斯坦德機器人（Standard Robots）等。
5. 地面紋理／視覺 SLAM 導航（Visual SLAM，V-SLAM）
2019年 社群小聚#0726智慧零售_視覺導航無人車的應用
(塔奇恩 無軌道搬運車分享製造廠域應用)
台灣塔奇恩科技股份有限公司-110年中臺灣地方產業創新研發SBIR聯合成果展Ref:
元創智動
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