Pose estimation_PnP(Perspective-n-Point)多點透視問題

feature-based alignment (特徵式對齊)是估計兩組或多組已匹配的 2D 或 3D points之間運動關係的問題。

在feature-based alignment中，有一種相當常見的特定情況，就是根據一組 2D 點的投影位置，估計物體的 3D 姿態。關於姿態估計問題也被稱為是所謂的外部參數校正。與其相對的是相機內部的參數校正，比方焦距參數。

從三個對應點中恢復姿態，需要的信息是最少的，稱為「透視三點問題」(perspective-3-point-problem, P3P)。

當擴展到更多點的問題，合起來稱為「PnP」。

直接線性變換 (direct linear transform, DLT)

Ref:

完整分析 2D Projective Transformation（一）

https://www.hmoonotes.org/2022/05/2d-projective-transformation-1.html

Richard Szeliski, Computer Vision: Algorithms and Applications September 3, 2010

https://www.tenlong.com.tw/products/9787302269151

https://www.books.com.tw/products/CN10831596?srsltid=AU7gw4VfWgwLVEtgtTjcnm316olYY1vyFk1k6T2xEJfWAx8qQPawx0yy

第25個冬天